Imprimir direto pelo PHP

Primeiro você deve configurar o php, abra o arquivo php.ini e descomente a linha a seguir;

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extension=php_printer.dll

Em seguida reinicie o servidor web.

Crie um arquivo com o nome de teste.txt, e coloque algum texto dentro dele(apenas para testar).
teste.txt

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estamos testando nosso arquivo teste.txt

O próximo passo é verificar o nome da impressora, a minha esta com o nome de (hplasercolor).

Crie um arquivo com o nome imprimir.php

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//configure o nome da sua impressora
$printer = "hplasercolor";
if($ph = printer_open($printer))
{
   // Get file contents
//abrindo o arquivo de texto
   $fh = fopen("teste.txt", "rb");
//llendo o arquivo de texto
   $content = fread($fh, filesize("teste.txt"));
   fclose($fh);
 
   // Set print mode to RAW and send PDF to printer
   printer_set_option($ph, PRINTER_MODE, "RAW");
   printer_write($ph, $content);
   printer_close($ph);
}
else "Couldn't connect...";

Para maiores informações visite o site oficial do PHP
http://br2.php.net/manual/pt_BR/book.printer.php